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看過數(shù)控車床機(jī)械手視頻或者接觸過機(jī)械手是應(yīng)該都知道，車床機(jī)械手可替代人工進(jìn)行工作，機(jī)械的末端裝置就相當(dāng)于人手在工作，而且，時(shí)間周期都是固定，能很好的按要求指令完成生產(chǎn)任務(wù)。下面，就說說數(shù)控機(jī)械手廠家是如何設(shè)計(jì)機(jī)械手末端執(zhí)行器的。
一、首先，我們要明白，數(shù)控車床機(jī)械手機(jī)器人夾持器(手爪)的驅(qū)動(dòng)方式主要有三種
1.液壓驅(qū)動(dòng)方式
液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)傳動(dòng)剛度大，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)位置控制。
2.電動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式
電動(dòng)驅(qū)動(dòng)手爪應(yīng)用也較為廣泛。這種手爪，一般采用直流伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)，并需要減速器以獲得足夠大的驅(qū)動(dòng)力和力矩。電動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式可實(shí)現(xiàn)手爪的力與位置控制。但是，這種驅(qū)動(dòng)方式不能用于有防爆要求的條件下，因?yàn)殡姍C(jī)有可能產(chǎn)生火花和發(fā)熱。
3.氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式
這種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是用電磁閥來控制手爪的運(yùn)動(dòng)方向，用氣流調(diào)節(jié)閥來調(diào)節(jié)其運(yùn)動(dòng)速度。由于氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)價(jià)格較低，所以氣動(dòng)夾持器在工業(yè)中應(yīng)用較為普遍。另外，由于氣體的可壓縮性，使氣動(dòng)手爪的抓取運(yùn)動(dòng)具有一定的柔順性，這一點(diǎn)是抓取動(dòng)作十分需要的。
力電梯平層不開門故障并出現(xiàn)困人維修方法，使用電梯服務(wù)器查看電梯故障代碼0071并結(jié)合故障現(xiàn)象進(jìn)行故障分析。0071故障代碼為門區(qū)信號30、B30丟失 30、B30信號沒有發(fā)現(xiàn) 當(dāng)通過61U/N時(shí)沒有發(fā)現(xiàn)30、B30。不開門運(yùn)行到目的層樓。根據(jù)通力電梯電氣圖紙分析門區(qū)信號30的電路走向。當(dāng)電梯平層時(shí)門區(qū)感應(yīng)器接收平層信號并反饋給806轎頂板，通過806轎頂板傳輸信號給電梯主板375作信號處理。下面是門區(qū)信號的電路走向：門區(qū)30感應(yīng)器與806轎頂板XB21連接→806轎頂板XT1→375LCECPU主板作信號處理。根據(jù)故障分析對電梯故障范圍縮小到以下兩點(diǎn)：
1. 電梯門區(qū)信號感應(yīng)器與隔磁板的距離異常導(dǎo)致門區(qū)接收不到信號。
電梯門區(qū)信號感應(yīng)器與806轎頂板的反饋信號異常導(dǎo)致375主板接收不到門區(qū)信號感應(yīng)器的信號。
根據(jù)以上故障分析對電梯進(jìn)行逐一排查：
2. 將電梯檢修運(yùn)行到1F與2F平層區(qū)檢查電梯門區(qū)感應(yīng)器與隔磁板的距離，檢查兩層隔磁板與感應(yīng)器的距離吃入深度均為三分之二處于正常狀態(tài)。
檢查門區(qū)感應(yīng)器的線路，檢查方法使用萬用表檢查806轎頂板XB21接線插，當(dāng)人為給門區(qū)感應(yīng)器信號，806轎頂板XB21插沒有反饋信號指示燈不亮。拆開門區(qū)感應(yīng)器接線插發(fā)現(xiàn)插針被腐蝕幾乎霉斷造成電梯平層時(shí)無法及時(shí)將平層信號反饋給電梯主板。將老化的門區(qū)感應(yīng)器更換后電梯恢復(fù)正常使用。
Square D 9012 GAW1 壓力開關(guān)
PULNIX TM-7EX 相機(jī)
zyxel ISG-50 PSTN 配件
EPRO MMS6312 模塊
EPRO MMS6110 模塊
AB 1746-NI4/B
AB 41391-454-01-S1FX 軟啟控制頭
Cutler Hammer 10250T/91000T 按鈕
ABB GJR5252300R0101 模塊
ABB GJR5251400R0202 模塊
西門子 6SE7023-4ES87-0FB1 電容
三菱 FR-E740-3.7K 變頻器
三菱 FR-E740-5.5K-CHT 變頻器
SMC SY7220-5LZD-02 電磁閥
SMC VT307-4G-02 電磁閥
ELCO NI12-M18-OD6L-Q12 接近開關(guān)
ELCO NI15-M30-OD6L 接近開關(guān)
TURCK NI4-M12-RP6X-H1141 接近開關(guān)
TURCK NI8-M18-AP6X-H1141 接近開關(guān)
TURCK BI5-M18-AP6X-H1141 接近開關(guān)
OMRON E2E-X10D1-N 接近開關(guān)
OMRON E2E-X7D1-N 接近開關(guān)
BANNER QS30FF200 光電開關(guān)
PILZ PILZ PNOZ MO1P 安全模塊
MEAN NES-100-10 直流電源
MEAN DRT-960-24 直流電源
Morion 161.00 OCXO MV180 MV180-A02E-12V- 10.0 MHZ 恒溫晶體振蕩
Morion 162.00 OCXO MV180 MV180-A02E-12V- 10.0 MHZ 恒溫晶體振蕩
Morion 163.00 OCXO MV180 MV180-A02E-12V- 10.0 MHZ 恒溫晶體振蕩
Morion 164.00 OCXO MV180 MV180-A02E-12V- 10.0 MHZ 恒溫晶體振蕩
OMRON ZE-Q21-2 限位開關(guān)
SCHNEIDER 140CPS11420 控制器
法國 施耐德 Schneider Electric 17.00 140CRA93200 PLC 控制器
Schneider-4 140DDO35300
Schneider-3 140DDI35300
Alpha SP 075S-MF1-10-1E1-2S 配件
施耐德 140ACO13000 模塊
西門子 6SE7012-0TP50-Z
JELPC 4V310-08B 電磁閥
倍加福 NBB5-18GM50-E2 接近開關(guān)
倍加福 NBB2-18GM30-E2 接近開關(guān)
歐姆龍 E3JK-R2M2 光電開關(guān)
施邁賽 ZS71-10/1S 拉繩開關(guān)
STI ER5018-021M 拉繩開關(guān)
西門子 6ES7-390-1AE80-0AA0 導(dǎo)軌
歐姆龍 CPM1A-40CDR-A-V1 PLC
三菱 FX3U-64M PLC
三菱 FX2N-64MR PLC
三菱 FX2N-16EX 模塊
三菱 FX2N-4AD
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