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五、FANUC系統(tǒng)部分功能的技術(shù)術(shù)語(yǔ)及解釋：
1、控制軌跡數(shù)（Controlled Path）
CNC控制的進(jìn)給伺服軸（進(jìn)給）的組數(shù)。加工時(shí)每組形成一條刀具軌跡。各組可單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，也可同時(shí)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。
2、控制軸數(shù)（Controlled）
CNC控制的進(jìn)給伺服軸總數(shù)/每一軌跡。
3、聯(lián)動(dòng)控制軸數(shù)（Simultaneously Controlled Axes）
每一軌跡同時(shí)插補(bǔ)的進(jìn)給伺服軸數(shù)量。
4、PMC控制軸（Axis control by PMC）
由PMC（可編程機(jī)床控制器）控制的進(jìn)給伺服軸。控制指令編在PMC的程序（梯形圖）中，因此修改不便。所以這種方法通常只用于移動(dòng)量固定的進(jìn)給軸控制。
5、Cf軸控制（Cf Axis Control）
車床系統(tǒng)中，主軸的回轉(zhuǎn)位置（轉(zhuǎn)角）控制和其它進(jìn)給軸相同，由進(jìn)給伺服電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn) 。該軸與其它進(jìn)給軸聯(lián)動(dòng)進(jìn)行插補(bǔ)，加工任意曲線。
6、Cs輪廓控制（Cf contouring control）（T系列）
車床系統(tǒng)中，主軸的回轉(zhuǎn)位置（轉(zhuǎn)角）控制不是用進(jìn)給伺服電動(dòng)機(jī)，而由FANUC主軸電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)。主軸的位置（角度）由裝于主軸（不是主軸電動(dòng)機(jī)）上的高分辨率編碼器檢測(cè)。此時(shí)主軸是作為進(jìn)給伺服軸工作，運(yùn)動(dòng)速度為：度/分。并可與其它進(jìn)給軸同時(shí)進(jìn)行插補(bǔ)，加工出輪廓曲線。
7、回轉(zhuǎn)軸控制（Rotary Axis Control）
將進(jìn)給軸設(shè)定為回轉(zhuǎn)軸作角度位置控制?；剞D(zhuǎn)一周的角度，可用參數(shù)設(shè)為任意值。FANUC系統(tǒng)通常只是基本軸以外的進(jìn)給軸才能設(shè)為回轉(zhuǎn)軸。
8、控制軸脫開(kāi)（Controlled Axis Detach）
指定某一進(jìn)給伺服軸脫離CNC的控制而無(wú)系統(tǒng)報(bào) 。報(bào)通常用于轉(zhuǎn)臺(tái)控制。機(jī)床不用轉(zhuǎn)臺(tái)時(shí)，執(zhí)行該功能交轉(zhuǎn)臺(tái)電動(dòng)機(jī)的插頭拔下，卸掉轉(zhuǎn)臺(tái)。
9、伺服關(guān)斷（Servo Off）
用PMC信號(hào)將進(jìn)給伺服軸的電源關(guān)斷，使其脫離CNC的控制，用手可以自由移動(dòng)。但是CNC仍然實(shí)時(shí)地監(jiān)視該軸的實(shí)際位置。該功能可用于在CNC機(jī)床上用機(jī)械手輪控制工作臺(tái)的移動(dòng)，或工作臺(tái)、轉(zhuǎn)臺(tái)被機(jī)械夾緊時(shí)以避免進(jìn)給電動(dòng)機(jī)發(fā)生過(guò)流。
10、位置跟蹤（Follow-Up）
當(dāng)伺服關(guān)斷、急停或伺服報(bào)警時(shí)，若工作臺(tái)發(fā)生機(jī)械位置移動(dòng)。在CNC的位置誤差寄存器中就會(huì)有位置誤差。位置跟蹤功能就是修改CNC控制器監(jiān)測(cè)的機(jī)床位置，使位置誤差寄存器中的誤差變?yōu)榱恪．?dāng)然，是否執(zhí)行位置跟蹤應(yīng)該根據(jù)實(shí)際控制的需要而定。
11、增量編碼器（Increment Pulse Coder）
回轉(zhuǎn)式（角度）位置測(cè)量元件，裝于電動(dòng)機(jī)軸或滾珠絲杠上，回轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)出等間隔脈沖表示位移量。由于碼盤上沒(méi)有零點(diǎn)，所以不能表示機(jī)床的位置。只有在機(jī)床回零，建立了機(jī)床坐標(biāo)系的零點(diǎn)后，才能表示出工作臺(tái)或刀具的位置。
使用時(shí)增量編碼器的信號(hào)輸出有兩種方式：串行和并行。CNC單元與此對(duì)應(yīng)有串行接口和并行接口。
回轉(zhuǎn)式（角度）位置測(cè)量元件，用途與增量編碼器相同。不同點(diǎn)是這種編碼器的碼盤上有零點(diǎn)，該點(diǎn)作為脈沖的計(jì)數(shù)基準(zhǔn)。因此計(jì)數(shù)值既可以反映位移量也可以實(shí)時(shí)地反映機(jī)床的實(shí)際位置。另外，關(guān)機(jī)后機(jī)床的位置也不會(huì)丟失。開(kāi)機(jī)后不用回零點(diǎn)，即可立即投入加工運(yùn)行。與增量編碼器一樣，使用時(shí)應(yīng)注意脈沖信號(hào)的串行輸出與并行輸出，以便函與CNC單元的接口相配（早期的CNC系統(tǒng)無(wú)串行口）。
13、FSSB（FANUC串行伺服總線）
FANUC串行伺服總線（FANUC Serial Servo Bus）是CNC單元與伺服放大器間的信號(hào)高速傳輸總線。使用一條光纜可以傳遞4—8個(gè)軸的控制信號(hào)，因此，為了區(qū)分各個(gè)軸，必須設(shè)定有關(guān)參數(shù)。
14、簡(jiǎn)易同步控制（Simple Synchronous Control）
兩個(gè)進(jìn)給軸一個(gè)是主動(dòng)軸，另一個(gè)是從動(dòng)軸。主動(dòng)軸接收CNC的運(yùn)動(dòng)指令，從動(dòng)軸跟隨主動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)軸的同步移動(dòng)。CNC隨時(shí)監(jiān)視兩個(gè)軸的移動(dòng)位置，但是并不對(duì)兩者的誤差進(jìn)行補(bǔ)償，如果兩個(gè)軸的移動(dòng)位置超參數(shù)的設(shè)定值，CNC即發(fā)出報(bào)警，同時(shí)停止各軸的運(yùn)動(dòng)。該功能用于大工作臺(tái)的雙軸驅(qū)動(dòng)。
15、雙驅(qū)動(dòng)控制（Tandem Control）
對(duì)于大工作臺(tái)，一個(gè)電動(dòng)機(jī)的力矩不足驅(qū)動(dòng)時(shí)，可以用兩個(gè)電動(dòng)機(jī)，這就是本功能的含義。兩個(gè)軸中一個(gè)是主軸，另一個(gè)是從動(dòng)軸。主動(dòng)軸接收CNC的控制指令，從動(dòng)軸增加驅(qū)動(dòng)力矩。
16、同步控制（Synchronous Control）（T系列的雙跡系統(tǒng)）
雙軌跡的車床系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)軌跡的兩個(gè)軸的同步，也可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)軌跡的兩個(gè)軸的同步。同步控制方法與上述“簡(jiǎn)易同步控制”相同。
17、混合控制（Composite Control）（T系列的雙跡系統(tǒng)）
雙軌跡的車床系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)軌跡的軸移動(dòng)指令的互換，即軌跡的程序可以控制第二軌跡的軸運(yùn)動(dòng)；第二軌跡的程序可以控制軌跡的軸運(yùn)動(dòng)。
18、重疊控制（Superimposed Control ）（T系列的雙跡系列）
雙軌跡的車床系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)軌跡的軸移動(dòng)指令同時(shí)執(zhí)行。與同步控制的不同點(diǎn)是：同步控制中只能給主動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)指令，而重疊控制既可給主動(dòng)軸送指令，也可給從動(dòng)軸送指令。從動(dòng)軸的移動(dòng)量為本身的移動(dòng)量與主動(dòng)軸的移動(dòng)量之和。
19、B軸控制（B—Axis control）（T系列）
B軸是車床系統(tǒng)的基本軸（X，Z）以外增加的一個(gè)獨(dú)立軸，用于車削中心。其上裝有動(dòng)力主軸，因此可以實(shí)現(xiàn)鉆孔、鏜孔或與基本軸同時(shí)工作實(shí)現(xiàn)復(fù)雜工件的加工。
20、卡盤/尾架的屏障（Chuck/Tailstock Barrier）（T系列）
該功能是在CNC的顯示屏上有一設(shè)定畫(huà)面，操作員根據(jù)卡盤和尾架的形狀設(shè)定一個(gè)刀具禁入?yún)^(qū)，以防止刀尖與卡盤和尾架碰撞。
21、刀架碰撞檢查（Tool post interference check）（T系列）
雙跡車床系統(tǒng)中，當(dāng)用兩個(gè)刀架加工一個(gè)工件時(shí)，為避免兩個(gè)刀架的碰撞可以使用該功能。其原理是用參數(shù)設(shè)定兩刀架的小距離，加工中時(shí)時(shí)進(jìn)行檢查。在發(fā)生碰撞之前停止刀架的進(jìn)給。
22、異常負(fù)載檢測(cè)（Abnormal load detection）
機(jī)械碰撞、刀具磨損或斷裂會(huì)對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)及主軸電動(dòng)機(jī)造成大的負(fù)載力矩，可能會(huì)損害電動(dòng)機(jī)及驅(qū)動(dòng)器。該功能就是監(jiān)測(cè)電動(dòng)機(jī)機(jī)的負(fù)載力矩，當(dāng)超過(guò)參數(shù)的設(shè)定值時(shí)提前使電動(dòng)機(jī)停止并反轉(zhuǎn)退回。
23、手輪中斷（Manual handle interruption）
在自動(dòng)運(yùn)行期間搖動(dòng)手輪，可以增加運(yùn)動(dòng)軸的移動(dòng)距離。用于選種或尺寸的修正。
24、手動(dòng)干預(yù)及返回（Manual intervention and return）
在自動(dòng)運(yùn)行期間，用進(jìn)給暫停使進(jìn)給軸停止。然后用手動(dòng)將該軸移動(dòng)到某一位置做一些必要的操作（如換刀）。操作結(jié)束后按下自動(dòng)加工啟動(dòng)按鈕即可返回原來(lái)的坐標(biāo)位置。
25、手動(dòng)值開(kāi)/關(guān)（Manual absolute ON/OFF）
該功能用來(lái)決定在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，進(jìn)給暫停后用手動(dòng)移動(dòng)的坐標(biāo)值是否加到自動(dòng)運(yùn)行的當(dāng)前位置值上。
26、手搖輪同步進(jìn)給（Handle synchronous feed）
在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，刀具的進(jìn)給速度不是由加工程序指定的速度，而是與手搖脈沖發(fā)生器的轉(zhuǎn)動(dòng)速度同步。
27、手動(dòng)方式數(shù)字指令（Manual numeric command）
CNC系統(tǒng)設(shè)計(jì)了專用的MDI畫(huà)面。通過(guò)該畫(huà)面用MDI鍵盤輸入運(yùn)動(dòng)指令（G00，G01等）和坐標(biāo)軸的移動(dòng)量，由JOG（手動(dòng)連續(xù)）進(jìn)給方式執(zhí)行這些指令。
28、主軸串行輸出/主軸模擬輸出（Spindle serial output/Spindle analog output）
主軸控制有兩種接口：一種是按串行方式傳送數(shù)據(jù)（CNC給主軸電動(dòng)機(jī)的指令）的接口稱為串行輸出；另一種是輸出模擬電壓量作為主軸電動(dòng)機(jī)指令的接口。前一種必須使用FANUC的主軸驅(qū)動(dòng)單元和電動(dòng)機(jī)，后一種用模擬量控制的主軸驅(qū)動(dòng)單元（如變頻器）和電動(dòng)機(jī)。
29、主軸定們（Spindle positioning）（T系統(tǒng)）
這是車床主軸的一種工作方式（位置控制方式）。用FANUC主軸電動(dòng)機(jī)和裝在主軸上的位置編碼器，實(shí)現(xiàn)固定角度的間隔的圓周上的定位或主軸任意角度的定位。
30、主軸定向
為了執(zhí)行主軸定位或者換刀，必須將機(jī)床主軸在回轉(zhuǎn)的圓周方向定位于某一轉(zhuǎn)角上，作為動(dòng)作的基準(zhǔn)點(diǎn)。CNC的這一功能就稱為主軸定向。FANUC系統(tǒng)提供了以下3種方法：用位置編碼器定向和用磁性傳感器定向和用外部一轉(zhuǎn)信號(hào)（如接近開(kāi)關(guān)）定向。
31、Cs軸輪廓控制（Cs Contour control）
Cs輪廓控制是將車床的主軸控制變?yōu)槲恢每刂?，?shí)現(xiàn)主軸按回轉(zhuǎn)角度的定位。并可與其它進(jìn)給軸插補(bǔ)以加工出形狀復(fù)雜的工件。
Cs軸控制必須使用FANUC的串行主軸電動(dòng)機(jī)，在主軸上要安裝高分辨率的脈沖編碼器。因此，用Cs軸進(jìn)行主軸的定位要比上述的主軸定位精度高。
32、多主軸控制（Multi—spindle control）
CNC除了控制主軸外，還可以控制其它的主軸，多可控制4個(gè)（取決于系統(tǒng)）。通常是兩上串行主軸和一個(gè)模擬主軸。主軸的控制命令S由PMC（梯形圖）確定。
33、剛性攻絲（Rigid tapping）
攻絲操作不使用浮動(dòng)夾頭而是由主軸的回轉(zhuǎn)與攻絲進(jìn)給軸的同步運(yùn)行實(shí)現(xiàn)。主軸回轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)，攻絲軸的進(jìn)給量等于絲錐的螺距，這樣可提高精度和效率。
要實(shí)現(xiàn)剛性攻絲，主軸上必須裝有位置編碼器（通常是1024脈沖/每轉(zhuǎn)），并要求編制相應(yīng)的梯形圖，設(shè)定有關(guān)的系統(tǒng)參數(shù)。
銑床、車床（車削中心）都可實(shí)現(xiàn)剛性攻絲。但車床不能像銑床一樣實(shí)現(xiàn)反攻絲。
34、主軸同步控制（Spindle synchronous control）
該功能可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)主軸（串行）的同步運(yùn)行。除速度同步回轉(zhuǎn)外，還可實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)相位的同步。利用相位同步，在車床上可用兩個(gè)主軸夾持一個(gè)形狀不規(guī)則的工件。根據(jù)CNC系統(tǒng)的不同，可實(shí)現(xiàn)一個(gè)軌跡內(nèi)的兩個(gè)主軸的同步，也可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)軌跡中的兩個(gè)主軸的同步。
按受CNC指令的主軸稱為主主軸，跟隨主主軸同步回轉(zhuǎn)的稱為從主軸。
35、主軸簡(jiǎn)易同步控制（Simple spindle synchronous control）
兩個(gè)串行主軸同步運(yùn)行，接受CNC指令的主軸為主主軸，跟隨主主軸運(yùn)轉(zhuǎn)的為從主軸。兩個(gè)主軸同時(shí)以相同轉(zhuǎn)速回轉(zhuǎn)，可同時(shí)進(jìn)行剛性攻絲、定位或Xs軸輪廓插補(bǔ)等操作。與上述的主軸同步不同，簡(jiǎn)易主軸同步不能保證兩個(gè)主軸的同步化。進(jìn)入簡(jiǎn)易同步狀態(tài)由PMC信號(hào)控制，因此必須在PMC程序中編制相應(yīng)的控制語(yǔ)句。
36、主軸輸出的切換（Spindle output switch）
這是主軸驅(qū)動(dòng)器的控制功能。使用特殊的主軸電動(dòng)機(jī)，這種電動(dòng)機(jī)的定子有兩個(gè)繞組：高速繞組和低速繞組，用該功能切換兩個(gè)繞組。經(jīng)實(shí)現(xiàn)寬的恒功率調(diào)速范圍。繞組的切換用繼電器，切換控制由梯形圖實(shí)現(xiàn)。
37、刀具補(bǔ)償存儲(chǔ)器A、B、C（Tool compensation memory A,B,C）
刀具補(bǔ)償存儲(chǔ)器可用參數(shù)設(shè)為A型、B型或C型的任意一種。A型不區(qū)分刀具的幾何形狀補(bǔ)償量和磨損補(bǔ)償量。B是把幾何形狀補(bǔ)償與磨損補(bǔ)償分開(kāi)。通常，幾何補(bǔ)償量是測(cè)量刀具尺寸的差值；磨損補(bǔ)償量是測(cè)量加工工件尺寸的差值。C型不但將幾何開(kāi)頭補(bǔ)償與磨損補(bǔ)償分開(kāi)，將刀具長(zhǎng)度補(bǔ)償代碼與半徑補(bǔ)償代碼也分開(kāi)。長(zhǎng)度補(bǔ)償代碼為H，半徑補(bǔ)償代碼為D。
38、刀尖半徑補(bǔ)償（Tool nose radius compensation）（T）
車刀的刀尖都有圓弧，為了精確車削，根據(jù)加工時(shí)的走刀方向和刀具與工件間的相對(duì)方位刀尖圓弧半徑進(jìn)行補(bǔ)償。
39、三維刀具補(bǔ)償（Three—dimension tool compensation）（M）
在多坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)加工中，刀具移動(dòng)過(guò)程中可在三個(gè)坐標(biāo)方向?qū)Φ毒哌M(jìn)行偏移補(bǔ)償?？蓪?shí)現(xiàn)用刀具側(cè)面加工的補(bǔ)償，也可實(shí)現(xiàn)用刀具端面加工的補(bǔ)償。
40、刀具壽命管理（Tool life management）
使用多把刀具時(shí)將刀具按其壽命分組，并在CNC的刀具管理表上預(yù)先設(shè)設(shè)定好刀具的使用順序。加工中使用的刀具到達(dá)壽命值時(shí)可自動(dòng)或人工更換 上同一組的下一把刀具，同一組的刀具用完后就使用下一組的刀具。刀具的更換無(wú)論是自動(dòng)還是人工，都必須編制梯形圖偏置，刀具壽命的單位可用參數(shù)設(shè)定“分”或“使用次數(shù)”。
41、自動(dòng)刀具長(zhǎng)度測(cè)量（Automatic tool length measurement）
在機(jī)床上安裝接觸傳感器，和加工程序一樣編制刀具長(zhǎng)度的測(cè)量程序（G36，G37），在程序中要指定刀具使用的偏置號(hào)。在自動(dòng)方式下執(zhí)行該程序，使刀具與傳感器接觸，從而測(cè)出其與基準(zhǔn)刀具的長(zhǎng)度差值，并自動(dòng)將該值填入程序指定的偏置號(hào)中。
42、極坐標(biāo)插補(bǔ)（Polar coordinate interpolation）（T）
極坐標(biāo)編程就是把兩個(gè)直線軸的笛卡爾坐標(biāo)系變?yōu)闄M軸為直線軸，比值軸為回轉(zhuǎn)軸的坐標(biāo)系，用該坐標(biāo)系編制非圓型輪廓的加工程序。通常用于車削直線槽，或在磨床上磨削凸輪。
43、圓柱插補(bǔ)（Cylindrical interpolation）
在圓柱筆柱體的外表面上進(jìn)行加工操作時(shí)（如加工滑塊槽），為了編程簡(jiǎn)單，將兩個(gè)直線軸的笛卡樂(lè)坐標(biāo)系變?yōu)闄M軸為回轉(zhuǎn)軸（C），縱軸為直線軸（Z）的坐標(biāo)系，用該坐標(biāo)系編制外表面上的加工輪廓。
44、虛擬軸插補(bǔ)（Hypothetical interpolation）（M）
在圓弧插補(bǔ)時(shí)將其中的一個(gè)軸定為虛擬插補(bǔ)軸，即插補(bǔ)運(yùn)算仍然按正常的圓弧插補(bǔ)，但插補(bǔ)出的虛擬軸的移動(dòng)量并不輸出，因此虛擬軸也就無(wú)任何運(yùn)動(dòng)。這樣使得另一軸的運(yùn)動(dòng)呈正弦函數(shù)規(guī)律?？捎糜谡仪€運(yùn)動(dòng)。
45、NURBS插補(bǔ)（NURBS Interpolation）（M）
汽車和飛機(jī)等工作用的模具多數(shù)用CAD設(shè)計(jì)。為了確保精度，設(shè)計(jì)中采用了非均勻有理化B—樣條函數(shù)（NURBS）描述雕刻（Sculpture）曲面和曲線。因此，CNC系統(tǒng)設(shè)計(jì)了相應(yīng)的插補(bǔ)功能，這樣，NURBS曲線的表達(dá)式就可以直接指令CNC，避免了用微小的直線線段逼近的方法加工復(fù)雜輪廓的曲面或曲線。其優(yōu)點(diǎn)是：①程序短，從而使得占用的內(nèi)存少；②因?yàn)檩喞皇怯梦⑿【€段模擬，所以加工精度高；③程序段間無(wú)中斷，故加工速度快；④主機(jī)與CNC之間無(wú)需高速成傳送數(shù)據(jù)，普通RS—232C口速度即可滿足。
FANUC的CNC，NURBS曲線的編程用3個(gè)參數(shù)描述：控制點(diǎn)，節(jié)點(diǎn)和權(quán)。
46、返回浮動(dòng)參考點(diǎn)（Floating reference position return）
為了換刀快速或其它加工目的，可在機(jī)床上設(shè)定不因定的參考點(diǎn)稱之為浮動(dòng)參考點(diǎn)。該點(diǎn)可在任意時(shí)候設(shè)在機(jī)床的任意位置，程序中用G30.1指令使刀具回到該點(diǎn)。
47、極坐標(biāo)指令編程（polar coordinate command）（M）
編程時(shí)工件尺寸的幾何點(diǎn)用極坐標(biāo)的極徑和角度定義。按規(guī)定，坐標(biāo)系的軸為直線軸（即極徑），第二軸為角度軸。
48、提前預(yù)測(cè)控制（Advanced preview control）（M）
該功能是提前讀入多個(gè)程序段，對(duì)運(yùn)行軌跡插補(bǔ)和進(jìn)行速度及加速度的預(yù)處理。這樣可以減小由于加減速和伺服滯后引起的跟隨誤差，刀具在高速下比較精確地跟隨程序指令的工件輪廓，使加工精度提高。預(yù)讀控制包括以下功能：插補(bǔ)前的線加減速；拐角自動(dòng)降速等功能。
預(yù)讀控制的編程指令為G08P1。不同的系統(tǒng)預(yù)讀的程序段數(shù)量不同，16i 多可預(yù)讀600段。
49、高精度輪廓控制（High—precision contour control）（M）
High—precision contour control縮寫為HPCC。
有些加工誤差是由CNC引起的的，其中包括插補(bǔ)后的加減速造成的誤差。為了減少這些誤差，系統(tǒng)中使用了輔助處理器RISC，增加了高速、高精度加工功能。這些功能包括：
①多段預(yù)讀的插補(bǔ)前直線加減速。該功能減小了由于加減速引起的加工誤差。
②多段預(yù)讀的速度自動(dòng)控制功能。該功能是考慮工件的形狀、機(jī)床允許的速度和加速度的變化，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)平滑的加/減速。
高精度輪廓控制的編程指令為 G05 P10000。
50、AI輪廓控制/AI納米輪廓控制功能（AI Contour control/AI nana Contour control）
這兩個(gè)功能用于高速、高精度、小段程序、多坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)加工。可減小用于加減速引起的位置滯后和由于伺服的延時(shí)引起的而且隨著進(jìn)給速度增加而增加的位置滯后，從而減小輪廓加工誤差。
這兩種控制中有多段預(yù)讀功能，并進(jìn)行直線插補(bǔ)前的直線加減速或鈴型加減速處理，從而保證加工中平滑的加減速，并可減小加工誤差。
在納米輪廓控制中，輸入的指令值為微米，但內(nèi)部有納米插補(bǔ)器。經(jīng)納米插補(bǔ)器后給伺服的指令是納米，這樣工作臺(tái)的移動(dòng)非常平滑，加工精度和表面質(zhì)量能大大改善。
程序中這兩個(gè)功能的編程指令為G05.1Q1。
51、AI高精度輪廓控制/AI納米高精度輪廓控制功能（AI high precision contour control/AI nana high precision contour control）
該功能用于微小直線或NURBS線段的高速、高精度輪廓加工。可確保刀具在高速下嚴(yán)格地跟隨指令值，因此可大大減小輪廓加工誤差，實(shí)現(xiàn)高速高精度加工。
與上述HPCC相比，AI HPCC中加速減速更精確，因此可提高切削速度。AI NANO HPCC與AI HPCC的不同點(diǎn)是AI NANO HPCC中有納米插補(bǔ)器，其他均與AI HPCC相同。在這兩種控制中有以下這些CNC和伺服系統(tǒng)的功能：插補(bǔ)前的直線或鈴形加速減速；加工拐角時(shí)根據(jù)進(jìn)給速度差的降速功能；提前前饋功能；根據(jù)各軸的加速度確定進(jìn)給速度的功能；根據(jù)Z軸的下落角度修正進(jìn)給速度的功能；200個(gè)程序段的緩沖。
52、DNC運(yùn)行（DNC Operation）
是自動(dòng)運(yùn)行的一種工作方式。用RS—232C和RS—422口將CNC系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)連接。加工程序存在計(jì)算機(jī)的硬盤上或軟盤上，一段段輸入到CNC。每輸入一段程序即加工一段，這樣可解決CNC內(nèi)存容量的限制。這種運(yùn)行方式由PMC信號(hào)DNCI控制。
53、遠(yuǎn)程緩沖器（Remote buffer）
是實(shí)現(xiàn)DNC運(yùn)行的一種接口，由一個(gè)獨(dú)立的CPU控制。其上有RS—232C和RS—422口。用它比一般的RS—232C口的加工速度要快。
54、DNC1
是實(shí)現(xiàn)CNC系統(tǒng)與計(jì)算機(jī)之間傳輸數(shù)據(jù)信息的一種通訊協(xié)議及通訊指令庫(kù)。DNC1是由FANUC公司開(kāi)發(fā)的，用于FMS中加工單元的控制?？蓪?shí)現(xiàn)的功能有：加工設(shè)備的運(yùn)行監(jiān)視；加工與輔助設(shè)備的控制；加工數(shù)據(jù)與檢測(cè)數(shù)據(jù)的上下傳送；故障的診斷等。硬件的連接是一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)。一臺(tái)計(jì)算機(jī)可連接16臺(tái)CNC機(jī)床。
55、DNC2
其功能基本與DNC1相同，只是通訊協(xié)議不同。DNC2用的是歐洲常用的LSV2協(xié)議。另外硬件的連接為點(diǎn)對(duì)點(diǎn)式連接，一臺(tái)計(jì)算機(jī)可連接8臺(tái)CNC機(jī)床。通訊速率快為19Kb/秒。
56、高速串行總線（High speed serial bus）（HSSB）
是CNC系統(tǒng)與主計(jì)算機(jī)的連接口，用于兩者間的數(shù)據(jù)傳送。傳送的數(shù)據(jù)種類除了DNC1和DNC2傳送的數(shù)據(jù)外，還保傳送CNC的各種顯示畫(huà)面的顯示數(shù)據(jù)。因此可用計(jì)算機(jī)的顯示器和鍵盤操作機(jī)床。
57、以太網(wǎng)口（Ethernet）
是CNC系統(tǒng)與以太網(wǎng)的接口。目前，F(xiàn)ANUC提供了兩種以太網(wǎng)中口：PCMCIA卡口和內(nèi)置的以太網(wǎng)板。用PMCLA卡可以臨時(shí)傳送一些數(shù)據(jù)，用完后即可將卡拔下。以及網(wǎng)板是裝在CNC系統(tǒng)內(nèi)部的，因此用于長(zhǎng)期與主機(jī)連結(jié)，實(shí)施加工單元的實(shí)時(shí)控制。
六、關(guān)于FANUC系統(tǒng)PMC的介紹
簡(jiǎn)單地說(shuō)，F(xiàn)ANUC系統(tǒng)可以分為兩部分：控制伺服電動(dòng)機(jī)和主軸電動(dòng)機(jī)動(dòng)作的系統(tǒng)部分和控制輔助電氣部分的PMC。
PMC與PLC非常相似，因?yàn)閷Ｓ糜跈C(jī)床，所以稱為可編程序機(jī)床控制器。與傳統(tǒng)的繼電器控制電路相比較，PMC的優(yōu)點(diǎn)有：時(shí)間響應(yīng)快，控制精度高，可靠性好，控制程序可隨應(yīng)用場(chǎng)合的不同而改變，與計(jì)算機(jī)的接口及維修方便。另外，由于PMC使用軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)控制，可以進(jìn)行在線修改，所以有很大的靈活性，具備廣泛的工業(yè)通用性。
FANUC 0系統(tǒng)使用的PMC有PMC—L和PMC—M兩種型號(hào)，它們所需硬件不同，性能也有所不區(qū)別。PMC—M需要一塊專門的電路板，地址范圍也有所擴(kuò)大，使用時(shí)請(qǐng)注意。
下表為PMC—L和PMC—M的部分性能比較。
兩種型號(hào)的性能比較
程序級(jí)數(shù)
級(jí)程序執(zhí)行周期
基本指令的平均執(zhí)行時(shí)間
程序容量
基本指令數(shù)
功能指令數(shù)
內(nèi)部繼電器
這里主要以PMC—L為例進(jìn)行說(shuō)明。
PMC的程序稱為順序控制程序，用于機(jī)床或其他系統(tǒng)順序控制，使CPU執(zhí)行算術(shù)處理。
順序程序的編制步驟如下：
（1）根據(jù)機(jī)床的功能確定I/O點(diǎn)的分配情況；
（2）根據(jù)機(jī)床的動(dòng)作和系統(tǒng)的要求編制梯形圖；
（3）利用系統(tǒng)調(diào)試梯形圖；
（4）將梯形圖程序固化在ROM芯片內(nèi)。
PMC程序的工作原理可簡(jiǎn)述為由上至下，由左至右，循環(huán)往復(fù)，順序執(zhí)行。因?yàn)樗菍?duì)程序指令的順序執(zhí)行，應(yīng)注意到微觀上與傳統(tǒng)繼電器控制電路的區(qū)別，后者可認(rèn)為是并行控制的。
圖1 圖2
以圖1、圖2兩個(gè)電路為例，在A觸點(diǎn)接通以后，B、C線圈會(huì)有什么動(dòng)作如果是繼電器電路，可以認(rèn)為是并行控制，動(dòng)作與電路的分布位置無(wú)關(guān)，圖1、圖2的情況同，均為B、C先接通，而后由于C的接通斷開(kāi)B。在圖2中，按順序執(zhí)行的話，卻只有C接通，因?yàn)镃的接通使B線圈不能接通。在實(shí)際運(yùn)用中，圖1中的B線圈可以用作輸入信號(hào)A的上升沿脈沖信號(hào)。B的接通時(shí)間只有一個(gè)循環(huán)周期。
PMC順序程序按先級(jí)別分為兩部分：級(jí)和第二級(jí)順序程序。劃分優(yōu)先級(jí)別是為了處理一些寬窄的脈沖信號(hào)，這些信號(hào)包括緊急停止信號(hào)以及進(jìn)給保持信號(hào)。級(jí)順序程序每8ms執(zhí)行一次，這8ms中的其他時(shí)間用來(lái)執(zhí)行第二級(jí)順序程序。如果第二級(jí)順序程序很長(zhǎng)的話，就必須對(duì)它進(jìn)行劃分，劃分得到的每一部分與級(jí)順序程度共同構(gòu)成8ms的時(shí)間段。梯形圖的循環(huán)周期是指將PMC程序完整執(zhí)行一次所需要的時(shí)間。循環(huán)周期等于8ms乘以第二級(jí)程序劃分所得的數(shù)目，如果級(jí)程序很長(zhǎng)的話，相應(yīng)的循環(huán)同期也要擴(kuò)展。
在PMC順序程序中，為的提高安全性，應(yīng)該注意使用互鎖處理。對(duì)于順序程序的互鎖處理是必不可少的然而在機(jī)床電氣柜中的電氣電路終端的互鎖也不能免忽略。因?yàn)?，即使在順序程序上使用了邏輯互鎖（軟件），但當(dāng)用于執(zhí)行順序程序的硬件出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)，互鎖將失去作用。所以，在電氣柜中也應(yīng)提供互鎖以確保機(jī)床的安全。
PMC順序程序的地址表明了信號(hào)的位置。這些地址包括對(duì)機(jī)床的輸入/輸出信號(hào)和對(duì)CNC的輸入/輸出信號(hào)、內(nèi)部繼電器、計(jì)數(shù)器、保持型繼電器、數(shù)據(jù)表等。每一地址同地址號(hào)（每8個(gè)信號(hào)）和位號(hào)（0到7）組成?？稍诜?hào)表中輸入數(shù)據(jù)表明信號(hào)名稱與地址之間的關(guān)系。地址有以下種類，不同類別地址符號(hào)也不相同。
X：由機(jī)床至PMC的輸入信號(hào)（MT→PMC）
Y：同PMC至機(jī)床的輸出信號(hào)（PMC→MR）
F：由NC至PMC的輸入信號(hào)（CNC→PMC）
G：由PMC至NC的輸出信號(hào)（PMC→CNC）
R：內(nèi)部繼電器
D非易失性存儲(chǔ)器
FANUC 0系統(tǒng)提供專用操作面板，使用時(shí)面板的按鍵和LED通過(guò)地址G、F與PMC進(jìn)行通信，此時(shí)不能使用輸入地址X20、X22和輸出地址Y51，因?yàn)樗鼈儽幻姘逵糜趯?duì)按鍵和LED進(jìn)行掃描。另外，此時(shí)應(yīng)在編輯順序程序時(shí)的參數(shù)設(shè)定中選擇使用操作面板。
PMC的地址中有R與D，它們都是系統(tǒng)內(nèi)部存儲(chǔ)器，但是它們之間有所區(qū)別。R地址中的數(shù)據(jù)在斷電后會(huì)丟失，在上電時(shí)其中的內(nèi)容為0。而D地址中的數(shù)據(jù)斷電后可以保存，因而常用來(lái)做PMC的參數(shù)或用作數(shù)據(jù)表。通常情況下，R地址區(qū)域R300~R699共400個(gè)字節(jié)。應(yīng)注意，D區(qū)域與R區(qū)域的地址范圍總和也是400個(gè)字節(jié)。此時(shí)在R地址內(nèi)為D地址劃分一定范圍。比如，給S地址定義出200個(gè)字節(jié)，那么它們的地址范圍為D300~D499，而此時(shí)R地址的區(qū)域?yàn)镽500~R699。我們必須在編輯順序程序時(shí)在參數(shù)設(shè)定中為奪址的數(shù)目做出設(shè)定。
在PMC順序程序的編制過(guò)程中，應(yīng)注意到輸入觸點(diǎn)X不能用作線圈輸出，系統(tǒng)狀態(tài)輸出F也不能作為線圈輸出。對(duì)于輸出線圈而言，輸出地址不能重復(fù)，否則該地址的狀態(tài)不能確定。到這里，還要提到PMC的定時(shí)器指令和計(jì)數(shù)器指令，每條指令都要用到5個(gè)字節(jié)的存儲(chǔ)器地址，通常使用D地址，這些地址也只能使用一次而不能重復(fù)。另外，定時(shí)器號(hào)不能重復(fù)，計(jì)數(shù)器號(hào)也不能重復(fù)。
PMC的指令有兩類：基本指令和功能指令?；局噶钪皇菍?duì)二進(jìn)制位進(jìn)行與、或、非的邏輯操作；而功能指令能完成一些特定功能的操作，而且是對(duì)二進(jìn)制字節(jié)或字進(jìn)行操作，也可以進(jìn)行數(shù)學(xué)運(yùn)算。
本部分對(duì)FANUC系統(tǒng)PMC程序編程的一些基本要領(lǐng)進(jìn)行了簡(jiǎn)單的介紹，更詳細(xì)的資料請(qǐng)參看FANUC的PMC—L編程手冊(cè)。

ADEPT TECH 10330-00400 MACHINE INTERFACE BOARD
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10154-66100 REV K PC BOARD GFX ***XLNT***
ADEPT TECH VMI 10330-00400 1033000400 INTERFACE BOARD
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10332-10250 VGB MODULE ***RFB***
ADEPT TECH 10330-00800 BOARD 1033000800
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10332-10250 VGB MODULE ***XLNT***
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y MOTOROLA 10330-00712/10?330-10200 ROBOT 040 PC BOARD *XLNT*
ADEPT TECH 10171-00020 MOTION INTERFACE BOARD
ADEPT TECH 10300-15200 CONTROL MODULE AMPLIFIER
Adept Tech ROBOT Pick-N-Place Module
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10300-16600 REV AC PROCESSOR BOARD ***XLNT***
Adept Tech 15400-100140 Rev. A Joint 2 Encoder Robot
Adept Tech 10840-42160 Outer Link Card Rev. G Robot
ADEPT TECH ROBOT SIGNATURE MODULE BOARD 20840-13400 10846-13430 REV B 12221
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10332-01367 CAMERA INTERFACE CABLE 2X ***NNB***
Adept Tech Manual Control III 10332-11000 Rev. B
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10300-15520 AMPLIFIER PWR B+ W/HIGH VOLTAGE ***NNB***
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10300-15200 A-TYPE CON. MOD. AMP ***XLNT***
ADEPT TECH OUTER LINK CIRCUIT 20840-42160 REV E SIGNATURE ROBOT BOARD 12223
ADEPT TECH 10300-22400 1030022400
ADEPT TECH TECHNOLOGY JIB JOINT INTERFACE BOARD 10300-11200 REV Y PAR38 PLC MOD.
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10400-07003/B 3M MODULE TO SIB CABLE ***NIB***
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10410-00530/F 3M 1394 CABLE ***NIB***
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 04892-100 CABLE ASSEMBLY ***NIB***
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 04982-000 3.6V LITHIUM BATTERY ***NIB***
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10300-11110 REV H JOINT INTERFACE BOARD ***XLNT***
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10330-11141 9" CABLE ASSEMBLY ***NNB***
Adept Tech Joint 2 V-Ring V-150 Gasket Forsheda
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10410-00730/G 3M 24VDC CABLE ***NIB***
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 05142-000 3.5V LITHIUM BATTERY FOR ENCODER ***NIB***
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10410-00630 3M AC POWER CABLE ***NIB***
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10410-00714/G 1.4M 24VDC CABLE ***NIB***
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10410-00614/F 1.4M AC POWER CABLE ***NIB***

OIP-73005098RR

ACCURAY 083892002 NSPP 083892002
ACCURAY KEYBOARD DISPLAY MODULE CIRCUIT CONTROL CIRCUIT CARD BOARD 59045
ACCURAY 1-061551-002 USPP 1061551002
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Ametek 1X599 0-100 psi 4.5" pressure gauge
WIND GENERATOR TURBINE 400 WATT WITH AMETEK MOTOR
Ametek Vacuum Motor 118148-53 120V 50/60Hz (EC4-2)
AMETEK Alpha 11 Air Sampler Pump Charger # HH0091
Ametek Drexelbrook LCS High Sensitivity Electronics
AMETEK Prestolite SAZ-4201BR Relay Switch Solenoid
AMETEK GAUGE P500 1/4 ANPT CONNECTION SIZE 2
Ametek 24337212-001 Dual Pressure Module 1708 03237212A
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