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P0915PC

P0915PC改進(jìn)的轉(zhuǎn)子位置檢測方法本系統(tǒng)的永磁無刷輪轂電機(jī)帶有霍爾傳感器，使用方便且價(jià)格低廉。但是，對(duì)于功率較大的電機(jī)，當(dāng)繞組電流較大時(shí)，一方面將影響永磁轉(zhuǎn)子所產(chǎn)生的磁場使其空間位置偏移，一方面由于換相電流沖擊影響位置傳感器附近的磁場分布，這兩種情況都使得霍爾位置傳感器的信號(hào)產(chǎn)生誤差，甚至因干擾不能正常工作。通常此類電機(jī)的控制方案是把三路位置傳感器輸出接DSP器件的捕獲單元，本系統(tǒng)中兩個(gè)電機(jī)的六路位置傳感器信號(hào)如使用捕獲單元就需要涉及4個(gè)定時(shí)器及相應(yīng)中斷的使用。本系統(tǒng)摒棄這種常規(guī)方法，將位置傳感器輸出接DSP的/O口，在產(chǎn)生PWM的定時(shí)器下溢中斷服務(wù)程序中讀I/O口的狀態(tài)，判斷兩電機(jī)相應(yīng)的位置信號(hào)，并與前次位置信號(hào)對(duì)比，采取弱延遲換相和換相鎖定技術(shù)，即在檢測到位置改變時(shí)并非立即換相，而是繼續(xù)在微小間隔內(nèi)進(jìn)行若干次位置檢測，進(jìn)一步判定是否確實(shí)處于換相的位置，當(dāng)確定換相操作后，在一微小間隔內(nèi)無論轉(zhuǎn)子位置信號(hào)有無變化，都不再進(jìn)行換相。這樣既保證了換相處理的準(zhǔn)確性，相對(duì)于使用捕獲單元，軟件設(shè)計(jì)也簡化。設(shè)計(jì)中PWM的開關(guān)頻率為15kHz，電機(jī)額定轉(zhuǎn)速是340r/min，所以定時(shí)器下溢中斷間隔相對(duì)于電機(jī)小換相時(shí)間間隔足夠小現(xiàn)有的相關(guān)研究很少，其中大部分集中在帶有差速運(yùn)行的特殊電機(jī)的設(shè)計(jì)上。本文通過對(duì)汽車差速現(xiàn)象的分析，提出了一種新的適用于中低速運(yùn)行的輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車電子差速方案，并設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了基于TMS320F2407DSP（兩個(gè)事件管理器模塊12路全比較PWM輸出能夠?qū)崿F(xiàn)控制兩臺(tái)電機(jī)）的雙輪輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，廣泛用于確定車輛的驅(qū)動(dòng)策略（見寧波市科委青年基金資助項(xiàng)目可知，車輛純滾動(dòng)時(shí)內(nèi)外側(cè)輪的轉(zhuǎn)速比即為轉(zhuǎn)彎半徑比，這個(gè)模型只進(jìn)行了靜態(tài)分析，沒有考慮輪胎的影響，忽略了車輛轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)的離心力和向心力。按這個(gè)模型提出了電子差速方案，本文分析認(rèn)為其不夠合理，從上述結(jié)構(gòu)模型可知，在給定轉(zhuǎn)角的情況下，四個(gè)輪速和整車速度五個(gè)量的自由度為1，因此，如果同時(shí)對(duì)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行轉(zhuǎn)速控制，實(shí)際系統(tǒng)稍有誤差，將產(chǎn)生矛盾，導(dǎo)被控各個(gè)車輪之間滑移率不同甚至?xí)谢D(zhuǎn)出現(xiàn)，造成系統(tǒng)不穩(wěn)定，影響整車的效率和大功率輸出。

l GE FANUC(GE發(fā)那科)：模塊、卡件、驅(qū)動(dòng)器等各類備件。

l Yaskawa（安川）：伺服控制器、伺服馬達(dá)、伺服驅(qū)動(dòng)器。

l Bosch Rexroth（博世力士樂）：Indramat，I/O模塊,PLC控制器,驅(qū)動(dòng)模塊等。

l Woodward（伍德沃德）：SPC閥位控制器、PEAK150數(shù)字控制器。
GE C200MDL640
GE IC-693-MDL-741-E
GE IC610MDL129A
GE IC600-BF804K
GE IC609SJR100C
GE IC200MDD845D
GE IC600BF9
GE IC752DSX000-DC
GE IC300ADC010B
GE IC697MDL750
GE IC693CPU331F
GE IC600BF949M
GE IC600BF941
GE IC600BF942
GE IC600BF940
GE IC600BF945K
GE IC600BF945
GE IC600BF944L
GE IC693BEM320E